FreeRTOS操作系统移植

时间:2022-05-28 浅毅人气:0

1.添加FreeRTOS源码

在基础工程中新建一个名为 FreeRTOS 的文件夹，将 FreeRTOS 的源码(source文件夹下的内容)添加到这个文件夹中

portable文件夹中，只需留下 keil、MemMang 和 RVDS这三个文件夹，其他的都可以删除掉。

2.向工程分组中添加文件

打开基础工程，新建分组 FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE，然后向这两个分组中添加文件

port.c 是 RVDS 文件夹下的 ARM_CM4F 中的文件，因为 STM32F429 是 Cortex-M4 内核并且带有 FPU，因此要选择 ARM_CM4F 中的 port.c 文件。heap_4.c 是 MemMang 文件夹中的，MemMang 文件夹中的五个内存管理方案后面再讲。

添加完 FreeRTOS 源码中的 C 文件以后再添加 FreeRTOS 源码的头文件路径。

编译后发现，缺少“FreeRTOSConfig.h”这个文件，这可文件可以去FreeRTOS的官方Demo中拷贝一份过来。本人已经对其做了相应的修改，并注释好，里面的内容我将在下一章贴上并对其进行相应的注解。

然后，由于FreeRTOS已经帮我们实现了PendSV_Handler()和SVC_Handler()函数，所以我们在stm32f4xx_it.c中注释掉这两个函数。而SysTickHandler()这个函数我们不需要FreeRTOS帮我们实现，而是我们自行在delay.c中实现，

附上delay.c和delay.h的代码

#include "delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{	
      if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
      {
        xPortSysTickHandler();
      }
}
static u8 fac_us=0;							    //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数
void delay_init()
{
    u32 reload;
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK); 
    fac_us=SystemCoreClock/1000000;         //系统还没运行，以Systick计时
 
    reload=SystemCoreClock/configTICK_RATE_HZ;    //configTICK_RATE_HZ=1000
    
    fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;         //系统已经运行，这就是个节拍数，用于给系统提供的延迟函数
 
    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
    SysTick->LOAD=reload;                    //每1/configTICK_RATE_HZ断一次	
    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK     
}
 
//延迟us，不会引起任务切换
//注意:nus的值,不要大于23860929us(最大值即2^32/fac_us@fac_us=180) 
void delay_us(u32 nus)
{		
    u32 ticks;
    u32 told,tnow,tcnt=0;
    u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
    ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
    told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
    while(1)
    {
        tnow=SysTick->VAL;	
        if(tnow!=told)
        {	    
            if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
            else tcnt+=reload-tnow+told;	    
            told=tnow;
            if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
        }  
    }
}
//延时nms,其实就是对会vTaskDelay的简单封装，会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
	{		
		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			vTaskDelay(nms);	 		//FreeRTOS延时：vTaskDelay演示固定的时钟节拍，由于前面设定了频率为1000HZ，所以一个节拍就是1ms
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				//普通方式延时
}
//延时nms,不会引起任务切换
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
	u32 i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
//延时ms：不会引起任务切换
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器
//对180M条件下,nms<=23860ms (最大值即2^32/fac_ms@fac_ms=180*1000) 
/*void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
    u32 ticks;
    u32 told,tnow,tcnt=0;
    u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
    ticks=nms*fac_ms; 						//需要的节拍数 
    told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
    while(1)
    {
        tnow=SysTick->VAL;	
        if(tnow!=told)
        {	    
            if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
            else tcnt+=reload-tnow+told;	    
            told=tnow;
            if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
        }  
    } 	    
}*/

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