ubuntu开机后ROS程序自启动问题

平时有用到一些机器人或者带有ubuntu系统的移动设备，比如NVIDIA TX2，NVIDIA XAVIA， JetsonNANO，秒算，工控机等等，写好了程序后，如果想要运行，开机之后还得连接键盘鼠标，显示器，等程序运行之后还需要重新拔掉键盘鼠标显示器等等，步骤繁琐是一部分，还有可能因为反应不及时发生危险，尤其对于无人机等，因此需要配置程序开机自启动。

一、ubuntu免密开机

路径：系统设置–用户设置

二、程序脚本启动

可以创建test.sh文件，将程序所需要运行的指令全部加入sh文件中。

例如：

#! /bin/bash
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/xxx/Desktop/CSDN/test_demo/build;mkdir helloworld" & sleep 5
wait
exit 0

说明：

• gnome-terminal --bash -c：会打开一个新的bash终端并执行c后面的语句。linux bash是一个命令处理器，通常运行于文本窗口中，并能执行用户直接输入的命令；Bash还能从文件中读取命令，这样的文件称为脚本。语句用’;;’,隔开,最后的sleep 5表示延迟5秒退出,这样就可以在新的终端看到运行效果,添加这个延时是为了方便验证是否启动程序或者节点
• 如果是ubuntu 18.04以前的系统：gnome-terminal -x bash -c；ubuntu18.04以后的系统输入：gnome-terminal – bash -c
• gnome-terminal --tab：同一终端窗口中打开一个新选项卡。而是打开一个新窗口。

三、文件赋予权限

chmod指令详细说明，请参考：【ubuntu】chmod命令

chmod 777 test.sh

四、开机启动项管理器

gnome-session-properties是ubuntu的开机启动项管理器。如果之前编写的sh文件，不需要sudo权限，即可将sh文件加入gnome-session-properties自启动管理器中即可。

终端输入：gnome-session-properties

添加执行项目。其中command为你编写的脚本路径，name和comment可以随意配置。

五、需要SUDO权限的脚本开机自启动

有的时候，我们的设备连接外部设备，需要打开串口，甚至是gpio口，这需要使用到权限，串口可以通过添加rules来设置为普通用户，但是之前在DJIManifold产品上需要程序对GPIO口进行设置，这个时候就需要用到sudo权限了，因为在进入sudo权限需要输入密码，这就不好完成开机自启动。

此时就需要利用shell脚本自动输入密码

指令：echo 'password' | sudo -S "./test.sh"

后续还需要做三步操作：

给文件运行权限

sudo chmod 777 start.sh

设置脚本自启动

gnome-session-properties

保持gnome-terminal窗口执行后不立刻关闭

在测试中会发现，gnome-terminal命令执行完会一闪而过，自行关闭。需要添加read命令，read命令是等待用户按下回车后使窗口关闭。

gnome-terminal -x bash -c "echo \"OK now\"; read"  

总结

以上为个人经验，希望能给大家一个参考，也希望大家多多支持。