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FreeRTOS死等问题

jiang_2018 人气:0

问题场景:

在使用apollo3时,调试时发现在ADC中断中一发送信号量就卡住。

追溯代码:

追溯代码发现其实是在ADC中断中调用xQueueGenericSendFromISR就卡住,卡住位置如下

在这里插入图片描述

这个宏定义如下

在这里插入图片描述


继续往里看,发现卡在下面位置

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此断言如下

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所以打印看到的条件是0>=128,所以就while(1);卡在这里了

分析代码

在这里插入图片描述

 

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这是获得ipsr寄存器的值,保存在ulCurrentInterrupt变量,那ipsr寄存器代表的是什么呢,这里有写https://blog.csdn.net/weixin_41572450/article/details/105027244
表示中断编号,而这个宏

在这里插入图片描述

表示用户中断编号是从16开始,1-15就是我们熟悉的内核中断编号,如下

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

apollo的中断编号如下

在这里插入图片描述

可以看到内核部分也是16个,其中ADC的中断编号编到32(注意这里要加上内核的16个编号),
所以

if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )

这个条件是说当产生了外部中断,就走if条件里面,

在这里插入图片描述

这里是用中断编号索引到

在这里插入图片描述

归纳下就是

ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+ulCurrentInterrupt)
即
ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+32)
即
ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E400+16)

其中,0xE000E400是NVIC->IP寄存器地址

在这里插入图片描述

这里存放的外部中断的中断优先级,如下

在这里插入图片描述

所以这里的0>=128的0是IP[ADC]寄存器复位值,就是把ADC中断优先级设置成0了,说明初始化时没有设置ADC优先级,检查下果然漏了,添加下面设置就没问题了

在这里插入图片描述

那128是怎么来的?如下

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

所以是128.

最后发现之前大段英文注释有说这个问题,最后还有网址
https://www.freertos.org/FAQHelp.html
如下说明

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