首先说明，这篇文章于2019年12月写下，cartographer现在还在不断更新，也许这篇文档内容会失效，但是大体是一样的安装流程。

一、硬件条件

使用平台

• x86_64平台

ROS发行版

• Indigo
• Kinetic
• Lunar
• Melodic

二、编译安装

1. 先安装一些必要的安装工具：python-wstool、python-rosdep和ninja；

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2. 创建一个cartographer_ros的工作空间，命名为"catkin_ws"，并初始化。

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
# 这里先增加一个.rosinstall文件，修改内容如下一段
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

• 这里得提一下， 个别地区没方法访问googlesource.com,即谷歌的源代码仓库，上面第四句执行之后，修改 .rosinstall 文件到src目录：

- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://github.com/googlecartographer/cartographer.git', version: '1.0.0'}
- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git', version: '1.0.0'}
- git: {local-name: ceres-solver, uri: 'https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git', version: '1.13.0'}

• ！注：也可以直接复制上面的git源码地址uri，下载对应版本的源码到对应的工作空间src里面，就不需要wstool部分命令了。
• 顺便也提供了蓝奏云链接：https://www.lanzous.com/b0akgy6uh 密码:cmvf

3. 安装cartographer_ros的依赖项（proto3和deb软件包）。如果自安装ROS以来已经执行过初始化rosdep的命令，则命令'sudo rosdep init'将显示错误，该错误可以忽略。

# 脚本内容是配置了一些环境变量，然后用git下载proto3（肯定比较慢，可以手动下载），如果手动下载了proto3，里面需要改内容，内容在下一段。
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

# 这句初始化rosdep，一般正常安装ros都执行过，可以不用管。
sudo rosdep init 

# 下面这两句，是常用来一键安装该工作空间下所有依赖包的，务必熟练使用
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

• ！注意如果手动下载了3.4.1版本的proto3，建议还是用install_proto3.sh安装，不过需要修改内容为：

# 只是注释掉了git下载和切换的内容。
set -o errexit
set -o verbose

# VERSION="v3.4.1"

# Build and install proto3.
# git clone https://github.com/google/protobuf.git
cd protobuf
# git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install

4. 构建并安装。

# 用ninja工具进行catkin的编译
catkin_make_isolated --install --use-ninja

注意：

• 到这里，执行完上面的步骤，没报错的话就安装成功了。
• 有些萌新因为git的配置问题报错下载失败，就按照报错提示百度一下解决；不想折腾git的话，也可以直接打开.rosinstall的那三个源码链接，下载对应版本的源码（version标注的内容）。
  ***
• git下载速度慢，基本上也是因为DNS污染的原因，这里修改一下hosts文件：

sudo gedit /etc/hosts

增加以下内容(给dns指定了github的服务器地址)：

# 建议在http://ip.tool.chinaz.com/github.com查询以下三个网址对应的ip，这里是2019-12月的数据，可能会改变
github.com  13.250.177.223
assets-cdn.github.com 185.199.108.153
github.global.ssl.fastly.net 75.126.215.88

重启networking
sudo /etc/init.d/networking restart

三、跑数据集安装测试

1. 测试数据集

• 现在已经安装了Cartographer和Cartographer的ROS集成，可以下载封装成bag包形式的数据集。这里提供了德国博物馆的数据集。这个数据集是人类背着激光雷达录制的，效果也是不错。
• 首先，下载数据集，然后运行demo，会自动打开rviz。

# 这句命令把数据集下载到了Downloads文件夹，如果没有wget工具，可以自己安装
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

# 记得先配置工作空间到环境变量
echo  "source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc

# 这句用roslaunch启动了放在对应目录的数据集
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

• 如果下载bag速度慢的话，可以用迅雷下载第一句命令的地址，即https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag，然后放在对应的文件夹；
• 另外如果不想手动输入bag文件名，直接把文件拖动到终端命令行界面有惊喜。

随便找了张图：

2. 其他bag数据集

• MIT提供的公共数据集（2D、3D）：
  https://www.ncnynl.com/archives/201810/2783.html

---

参考文献：

1. 官方手册 https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html